蘇州注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)的組成和優(yōu)點(diǎn)特點(diǎn)

        主要工作是設(shè)計(jì)滿足要求的機(jī)械手臂并對其進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模以將機(jī)械手系統(tǒng)抓取被測量物件并送到待抓取的目標(biāo)物體處，然后通過處理器來實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手系統(tǒng)的控制，通過分析和研究，在總體方面確定了機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案，即三關(guān)節(jié)三個(gè)自由度機(jī)械臂的方案。三個(gè)關(guān)節(jié)分別為橫向 Y 軸縱向 X 軸以及補(bǔ)償部分，三個(gè)自由度分別為腰部回轉(zhuǎn)，橫軸往返運(yùn)動、縱軸往返運(yùn)動、補(bǔ)償環(huán)節(jié)的上下運(yùn)動。

       蘇州機(jī)械手各部分的零件選用輕型、易加工、價(jià)格合適且剛度、強(qiáng)度滿足項(xiàng)目對機(jī)械手要求的鋁合金材料。機(jī)械手的設(shè)計(jì)需要在一定安全系數(shù)標(biāo)準(zhǔn)下，按照減輕機(jī)械手零部件重量，提高其精度的要求進(jìn)行，機(jī)械手手臂系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動電機(jī)。

    蘇州機(jī)械手控制系統(tǒng)包括氣動控制系統(tǒng)、電機(jī)控制系統(tǒng)以及人機(jī)界面控制系統(tǒng)，其中氣動控制系統(tǒng)包括氣動伺服控制系統(tǒng)和吸盤控制系統(tǒng)，人機(jī)界面控制系統(tǒng)由液晶顯示控制系統(tǒng)和鍵盤操作控制系統(tǒng)組成。本文所研究的機(jī)械手控制系統(tǒng)包括四大模塊，分別為：微處理器模塊、電機(jī)控制模塊、氣動控制系統(tǒng)模塊、人機(jī)交互模塊（LCD顯示模塊、鍵盤模塊）。