蘇州注塑機(jī)機(jī)械手系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    蘇州注塑機(jī)機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)也被稱為機(jī)構(gòu)綜合，主要包括機(jī)械手的型綜合與尺寸綜合。在機(jī)械手的研究領(lǐng)域，機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是一項(xiàng)非常重要的工作，機(jī)械手機(jī)構(gòu)型式和結(jié)構(gòu)尺寸決定了機(jī)械手的操作特性和末端執(zhí)行器的位姿。

    蘇州注塑機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)一方面要考慮機(jī)器人本身價(jià)格和使用者經(jīng)驗(yàn)和教育水平，另一方面要考慮被抓取對(duì)象的外形特性。對(duì)于機(jī)械手構(gòu)形，幾何特征是其重要的機(jī)械手設(shè)計(jì)依據(jù)，即必須根據(jù)作業(yè)要求的末桿位姿圖選擇一種合適的機(jī)型，并且使機(jī)械手擁有適當(dāng)數(shù)量的自由度和外形尺寸。

   蘇州注塑機(jī)機(jī)械手多為空間開鏈?zhǔn)綑C(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)最關(guān)鍵的是根據(jù)實(shí)際的工作對(duì)象特點(diǎn)和運(yùn)行方式來選擇機(jī)械手結(jié)構(gòu)尺寸，使設(shè)計(jì)出來的機(jī)械手能夠滿足一定的性能要求，如工作空間、奇異性、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)存在解析解和工作的負(fù)荷要求、精度要求、速度要求、環(huán)境要求，同時(shí)要考慮抓取運(yùn)動(dòng)流形和機(jī)械手末端執(zhí)行器的形式，以滿足姿態(tài)要求。

    型綜合是在確定機(jī)械手結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)之前，根據(jù)機(jī)械手工作要求確定其結(jié)構(gòu)的自由度、組成型式、關(guān)節(jié)數(shù)以及配置方式。型綜合有位置和姿態(tài)這兩個(gè)方面的要求。決定目標(biāo)物體位置的自由度可以是機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，也可以是機(jī)械手移動(dòng)關(guān)節(jié)，決定姿態(tài)的自由度必須是機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。通常能夠?qū)崿F(xiàn)該位姿的機(jī)械手關(guān)節(jié)有多種配置方式，但要滿足機(jī)械手的仿生要求并使結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)單。