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今天蘇州屹啟振機(jī)械來給大家分析一下:五軸伺服機(jī)械手結(jié)構(gòu)及坐標(biāo)系
[2022-05-25]

今天蘇州屹啟振機(jī)械來給大家分析一下:五軸伺服機(jī)械手結(jié)構(gòu)及坐標(biāo)系


    五軸伺服機(jī)械手是注塑機(jī)機(jī)械手的常用種類之一,其結(jié)構(gòu)及坐標(biāo)分析如下:

    五軸伺服機(jī)械手,即伺服電機(jī)的數(shù)量為五個。按照運動方向來給各個軸進(jìn)行命名,即主臂前后軸、主臂上下軸、副臂前后軸、副臂上下軸以及橫行軸。

    按注塑行業(yè)內(nèi)的使用習(xí)慣,將機(jī)械手主臂引拔(前后)軸定義為X軸,主臂上下軸定義為Y軸,機(jī)械手橫行軸定義為Z軸,副臂引拔(前后)軸定義為U軸,副臂上下軸定義為V軸。

    因此,“五軸機(jī)械手”的坐標(biāo)系定義如下:X軸:主臂引拔(前后)軸,前向(遠(yuǎn)離氣路箱)為正;Y軸:主臂上下軸,下行為正;Z軸:機(jī)械手橫行軸,橫出(遠(yuǎn)離氣路箱)為正;U軸:副臂引拔(前后)軸,前向(遠(yuǎn)離氣路箱)為正;V軸:副臂上下軸,下行為正;原點:位于機(jī)械手的氣路箱一端。主臂X軸原點感應(yīng)塊位于遠(yuǎn)離氣路箱一端,歸零完成后將主臂當(dāng)前位置設(shè)為主臂X軸的最大位置點;主臂Y軸原點位于主臂上行方向的原點感應(yīng)塊上;機(jī)械手Z軸原點位于橫入方向的原點感應(yīng)塊上;副臂U軸原點位于副臂后行方向的原點感應(yīng)塊上;副臂V軸原點位于副臂上行方向的原點感應(yīng)塊上。


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